Denominamos cantidad de movimiento (o también, momento lineal) de un cuerpo de masa m a un vector 
tal que:
La dirección del vector cantidad de movimiento es la misma que la del vector velocidad 
.
Trasladando ésto a la ecuación fundamental de la Dinámica y considerando que la masa es una magnitud escalar invariable:
Si multiplicamos esta igualdad por la fracción de tiempo durante el cual ejerce una fuerza 
, tendremos:
Al primer término, · dt, lo llamamos impulso de una fuerza (
), o simplemente impulso y es un vector con la misma dirección que la fuerza y módulo · dt. El segundo término, es la variación de la cantidad de movimiento.
Teorema de la cantidad de movimiento
El impulso total de una fuerza o sistema de fuerzas aplicadas durante un tiempo es igual a la variación de la cantidad de movimiento que produce.
Expresado de manera más adecuada:
Tanto el impulso como la cantidad de movimiento se expresan en N · s, o lo que es lo mismo, en kg · m · s-1.